Tepelné motory jsou stroje, které přeměňují část energie obsažené v palivu (tzv. vnitřní energii) na energii mechanickou. Motory fungují na principu tepelné roztažnosti plynů – při zvýšení teploty v důsledku hoření paliva v motoru dochází k rozpínání (expanzi) plynu a ke zvýšení tlaku. Tyto procesy popisuje Stavová rovnice ideálního plynu. Energie uvolněná expanzí plynu je v motoru využita k pohonu působením pohyblivé části motoru (píst, lopatky turbíny), případně s využitím reakční síly (reaktivní motory) a motor tak koná práci. Kromě práce však motory produkují i značné množství odpadního tepla, a tak pro udržení optimální provozní teploty je nutné motor chladit vzduchem, olejem nebo vodou.
Tepelné motory se dělí na motory parní, kde pracovní látkou je vodní pára získávaná v kotli mimo vlastní motor (parní stroj, parní turbína) a motory spalovací, kde pracovní látkou je plyn vznikající hořením paliva uvnitř motoru. Mezi spalovací motory patří zážehové a vznětové motory a dále tzv. reaktivní motory a raketový motor, které k předání energie využívají principu akce a reakce. Účinnost motorů, tedy míra využití celkové energie obsažené v palivu, je nejnižší u parního stroje (9–15 %), nejvyšší u raketových motorů (cca 50 %).